素描是人类历史上最早出现的绘画形式，也是最古老的艺术语言。15世纪文艺复兴时期，人们才发现了其独特的表现魅力。在这一时期，意大利画家马萨丘、达·芬奇、米开朗基罗等人发明并运用了透视学、解剖学和构图学原理，为素描表现的立体感和空间感提供了科学的依据，逐步完善了素描。从此，素描便作为一种近乎完美的绘画形式在全世界画坛独树一帜。
素描发展：人类最早开始懂得绘画是从素描开始的。根据考古的发现，现在所知世界上最早的绘画是法国西南部比勒高省多尔多涅附近称为接斯柯的岩洞壁画和西班牙北部阿尔塔米拉山的洞窟壁画。前者距今约两万年，是旧石器时代的绘画遗迹；后者约在1万年以前，是旧石器时代晚期绘制的。原始人用最简易的材料描绘他们在狩猎活动中的主要猎获物。西班牙阿尔塔米拉洞窟壁画的野牛尤为精彩，其中一只低头挺角准备向前冲击的野牛，像箭在弦上一触即发，充满向外的运动感。这是用烧鹿脂的灯烟画成的，然后用朱红色的矿物颜料粉末上色。这些古代壁画基本上是用单一颜色进行描绘，所以，也可以说是世界上最古老的素描画。
在世界美术发展史上，继史前时期的绘画之后，最引人注目的是古埃及和古希腊的壁画，但是由于历史的演变保留下来的却寥寥无几。从仅存的残缺壁画看来，古埃及壁画仍以线造型为主，具有浓厚的东方色彩；而古希腊的壁画虽然仍以线的造型观念为主，但已向立体的方向表现和演变了。如果画这些壁画的画家都画有草图的话，这些草图就是一张张杰出的素描。可惜，这种素描画我们是看不到了。但我们可以从保存下来的古希腊瓶画中，看到当时古希腊艺术的素描水平。
